專利授權


應用於教導機械手臂工作之教導筆 


專利名稱 機械手臂的教導裝置及其教導方法
專利國家
   專利證書號
中華民國 I446305
專利權人 國立台北科技大學
發明人 林顯易、陳其立
應用領域 機械
需求項目 專利授權









技術摘要


一種機械手臂的教導裝置及其教導方法,透過在機械手臂設置具有感應點的教導筆,並且擷取感應點的座標,以便根據擷取的座標以最小平方近似法計算教導筆之筆尖的三維座標點,以及根據逆向運動學計算教導筆的旋轉量,並且根據三維座標點及旋轉量生成教導資料,使機械手臂在教導完成後根據此教導資料移動及旋轉,用以達成提升機械手臂的教導效率及精確度之技術功效。


專利商品特色


1.一種機械手臂的教導裝置,該裝置包含:一教導筆,用以設置在機械手臂,該教導筆具有一筆尖;一三維座標位置擷取器,用以在該教導筆上設置至少三感應點,並且在教導狀態時擷取及記錄每一感應點的座標;一計算模組,用以根據每一感應點的座標以最小平方近似法計算該筆尖的一三維座標點,以及根據逆向運動學計算該教導筆的一旋轉量;以及一生成模組,用以根據計算出的該三維座標點及該旋轉量生成一教導資料,使機械手臂在教導完成後根據該教導資料進行移動及旋轉。
2.如申請專利範圍第1項所述之機械手臂的教導裝置,其中所述感應點分別在該教導筆的不同位置,各感應點之間的距離至少三公分。
3.如申請專利範圍第1項所述之機械手臂的教導裝置,其中該計算模組儲存有該教導筆的起始狀態。
4.如申請專利範圍第1項所述之機械手臂的教導裝置,其中該三維座標位置擷取器記錄該教導筆在三維空間中的移動位置及旋轉量。
5.如申請專利範圍第1項所述之機械手臂的教導裝置,其中該教導資料係透過一編碼器進行編碼及加密。
6.一種機械手臂的教導方法,其步驟包括:將一教導筆設置在機械手臂,且該教導筆具有一筆尖;在該教導筆上設置至少三感應點,並且在教導狀態時擷取及記錄每一感應點的座標;根據每一感應點的座標以最小平方近似法計算該筆尖的一三維座標點;根據逆向運動學計算該教導筆的一旋轉量;以及根據計算出的該三維座標點及該旋轉量生成一教導資料,使機械手臂在教導完成後根據該教導資料進行移動及旋轉。
7.如申請專利範圍第6項所述之機械手臂的教導方法,其中所述感應點分別在該教導筆的不同位置,各感應點之間的距離至少三公分。
8.如申請專利範圍第6項所述之機械手臂的教導方法,其中該教導資料係透過一編碼器進行編碼及加密。


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