可授權專利


關節模組及減速機
　JOINT MODULE AND REDUCER


專利名稱 / Patent Title 關節模組及減速機
JOINT MODULE AND REDUCER
專利國家 / Country
   專利證書號 / Registration Number
中華民國 / TW　I742725
專利權人 / Applicant 國立臺北科技大學 / National Taipei University of Technology
發明人 / Inventor 黃榮堂/ Jung-Tang Huang, 胡雋彥, 羅竣瑋, 李家瑋

專利詳細說明
Patent Details

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技術摘要 / Abstract


一種關節模組，包括外轉式馬達、二階行星減速機構、編碼器、殼體結構與驅動器。外轉式馬達、二階行星減速機構、編碼器與驅動器固定於殼體結構中。外轉式馬達之轉子與二階行星減速機構之輸入軸連接，輸入軸再與太陽齒輪、兩組行星齒輪組、兩個環齒輪及一個輸出端面，組合所形成二階行星減速機構，由輸出端面作為關節模組輸出，殼體結構作為固定端面。編碼器安裝於外轉式馬達之定子與二階行星減速機構之輸入軸之間，用以獲得位置回饋。此關節模組設計具低轉速高扭矩特性，且一體化設計使其具備高空間使用率。


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